一种基于视觉感知的建筑制冷机房智能机器人巡检方法及系统

本发明公开了一种基于视觉感知的建筑制冷机房智能机器人巡检方法及系统，涉及建筑制冷机房智能巡检技术领域，包括通过对建筑制冷机房进行三维扫描与坐标标定，生成包含巡检点位、观察位姿和巡检要求的任务模板；机器人依据任务模板移动至观察位置并采集同步图像与深度数据，利用坐标系定位设备区域，提取设备视觉特征；将视觉特征与同周期的多源传感器数据对齐构成指标集合，并依据设备的统计参数输出运行状态量，将运行状态量与设备阈值进行比对；在两次比对结果存在差异时，根据设备区域坐标再次提取图像并分析外观细节变化。本发明所述方法，能够对设备多维运行情况进行统一、量化的健康度表达，长周期可比性与异常触发准确性均得到提升。