车辆及其控制方法和装置、存储介质、控制器

本发明涉及车辆技术领域，并公开了一种车辆及其控制方法和装置、存储介质、控制器，其中，车辆的控制方法包括：获取车辆的行驶参数、发动机的当前扭矩和历史扭矩数据；根据车辆的行驶参数得到整车目标扭矩；根据整车目标扭矩和发动机的当前扭矩得到驱动电机的目标扭矩；根据整车目标扭矩、驱动电机的目标扭矩和历史扭矩数据确定车辆处于加减速过度工况时，控制发电机输出负扭矩，以抵消发动机输出的正扭矩。可以消除因双扭矩过零导致的传动冲击，进而在保证平顺性的同时，还保留了驱动电机的能量回收能力，实现了驾乘质感与燃油经济性的统一提升。