适用于窄巷作业的混动作业平台动力分配方法

本发明涉及混合动力系统动力分配技术领域，提供适用于窄巷作业的混动作业平台动力分配方法。设计了状态采集模块、模糊预处理单元、粒子滤波估计单元、模型预测控制单元和自适应控制单元，实时采集车辆倾角、载荷和轮速数据，并利用模糊逻辑处理输出地形不确定性因子；采用粒子滤波算法估计轮滑移率和能量余量等隐状态变量；应用模型预测控制技术进行多级功率分配优化，实现柴油发动机与电动泵的协调控制；最后执行自适应反馈与切换，包括根据不确定性因子切换动力模式、实施倾角与载荷安全保护以及制动能量回收。本发明有效提升了窄巷复杂环境下作业平台的地形适应性、动力分配精度和能量利用效率，同时增强运行稳定性和环境友好性。