横坡路谱驱动的车道保持前馈修正方法、系统及车辆

本申请提供一种横坡路谱驱动的车道保持前馈修正方法、系统及车辆，属于智能驾驶技术领域。车辆基于GNSS/里程计/二维IMU融合定位，在道路位置上形成路谱索引键。稳态门控满足时，采样横向偏差积分分量的稳态值作为观测，写入当前位置条目，对该条目的前馈修正角均值及方差进行递推更新，实现自学习。行驶过程中，依据当前位置及前方若干沿程序列预读已学统计量，经平滑、低通及幅值/速率限幅，得到低频、受限的前馈修正角。置信度满足时，将该修正与物理前馈叠加，并与反馈控制合成转向指令。该方法无需新增传感器，即可在车辆进入已知路段前先手进行位置相关的小角度修正，从而降低积分环负担并提升车道居中控制的准确性与稳定性。