基于多源传感的拖拉机非正常位姿检测方法

本发明涉及基于多源传感的拖拉机非正常位姿检测方法及系统。拖拉机非正常位姿主要包括：打滑、陷车、侧翻等。打滑和陷车位姿的多源传感检测主要通过机器视觉系统和车轮转速滑移率来进行判定；侧翻位姿的多源传感检测主要通过惯性测量单元IMU和倾角传感器来进行判定。本发明利用多源传感来确保拖拉机在田间实际作业时，准确检测行驶位姿，有助于按照正常位姿进行作业，有助于防止陷车、侧翻等非正常位姿的出现，从而有利于保证驾驶员的人身安全，提高拖拉机整体的作业效能，提升整机无人化水平，助力推动拖拉机向智能化发展。