一种双轮车状态估计方法、装置、设备及介质

本申请涉及车辆控制技术领域，公开了一种双轮车状态估计方法、装置、设备及介质，其中方法包括：首先基于获取的惯性测量数据对车辆状态进行预测，并进一步利用预设的运动学约束生成一个关键的校正信号。运动学约束具体涉及双轮车车轮与路面接触点在法向位置及法向和切向速度上的物理特性。最终，在一个递归滤波模型内，该校正信号被用于更新前述的预测车辆状态，从而获得一个精确、可靠的目标双轮车状态估计。通过将惯性预测与物理约束校正相结合，有效解决了状态估计中的漂移问题。