一种分布式驱动电动汽车的行驶路径跟踪与稳定控制方法

本发明涉及集成协同优化控制技术领域，更具体的说是涉及一种分布式驱动电动汽车的行驶路径跟踪与稳定控制方法，包括：构建车辆集成动态模型，融合数据驱动横向动力学等多模型，实现分布式驱动电动汽车前轮转向与四轮驱动协调控制；离散化该模型，得到离散时间下系统状态、输出、控制输入及扰动；构建含系统输出与控制输入加权矩阵的模型预测控制器多目标优化函数；依车辆运行状态自适应调整系统输出加权矩阵中速度跟踪权重，依车轮滑移率等调控制输入加权矩阵中纵向力分配权重；施加含首时刻速率限制的控制输入约束与引入松弛变量的系统输出约束；将优化函数与约束转化为带松弛项的二次规划问题求解，获得前轮转角及各驱动轮纵向牵引力控制指令。