基于通信系统的车辆冗余控制方法及相关装置

本申请公开了一种基于通信系统的车辆冗余控制方法及相关装置，涉及车载网络通信技术领域，该方法包括对当前采集周期的车道线图像进行图像处理，得到第一状态量；对当前采集周期的车辆全局位置和车辆航向角信息进行坐标变换处理，得到第二状态量；对当前采集周期的第一状态量和第二状态量进行处理，得到最大滑动累积偏差，并将其与预设的报警阈值比较，判断控制器局域网络通信是否异常；若是，则选择当前时刻的第一系统状态变量作为系统输出；若否，则选择当前时刻的第二系统状态变量作为系统输出；利用模型预测控制策略优化车辆路径跟踪，得到当前时刻的控制输入。本申请能够在复杂通信环境下保障自动驾驶系统的稳定运行。