基于动态障碍轨迹预测的辅助驾驶避障方法、系统及存储介质

本发明公开了一种基于动态障碍轨迹预测的辅助驾驶避障方法、系统及存储介质，属于汽车智能驾驶技术领域，所述辅助驾驶避障方法具体包括：以自车几何中心为动态坐标原点建立坐标系，将自车安全边界和障碍物轮廓离散化为点集；计算障碍物轮廓点与自车安全边界点的最短距离及方向，得到实时风险距离和障碍物速度信息；基于障碍物速度构建动态交互风险场，该风险场沿障碍物速度方向扩散且基于速度大小确定扩散范围；结合实时风险距离及其变化率构建三维动态轨迹图，通过风险控制函数划定安全边界；当轨迹点或趋势线穿越安全边界时，根据动态交互风险场分布选择最优避障路径；本发明通过动态风险场规划及轨迹判断，实现了更精准、前瞻的避障决策。