基于分布式驱动的线控转向故障处理方法、设备和车辆

本申请提供基于分布式驱动的线控转向故障处理方法、设备和车辆，涉及底盘控制技术领域，该方法能够在线控转向系统完全失效、丧失转向执行能力的极端故障场景下，通过激活分布式驱动系统作为跨系统的冗余执行单元，将驾驶员的转向意图转化为四轮驱动力矩的差动分配，从而生成所需的附加横摆力矩，有效替代传统机械或电控转向功能，实现对车辆转向的主动控制。该方法不仅显著提升了线控转向车辆在关键系统失效时的功能安全性与可控性，还充分利用了电动底盘多执行器协同的优势，实现了高可靠性的故障降级处理，保障了驾乘人员的安全。