一种纯电装载机铰接转向系统及其多源扰动抑制方法

本发明公开了一种纯电装载机铰接转向系统及其多源扰动抑制方法，包括：车架组件、铰接机构、电机电磁量估计单元、电机位移和速度测量单元、铰接角测量单元、转向角采集单元、车辆运动状态测量单元、载荷识别与估计单元、电动铰接执行单元、直线电机控制器、整车域控制器、车载通信网络、供电模块。本发明用直线电机直接输出推力实现铰接转向，消除传统液压及机械传动环节，使系统结构更加紧凑，同时具备高响应速度和高转向精度，从而提升整机的操稳性和控制可靠性。