一种后轮转向控制方法及相关装置

本申请涉及车辆转向控制技术领域，尤其涉及一种后轮转向控制方法及相关装置。所述方法包括：接收第一后轮转角状态信号以及第二后轮转角状态信号；判断是否生成诊断向量；向所述后轮转向执行器发送目标后轮转向控制命令；基于诊断向量判断是否对智驾控制功能进行禁用以及判断是否对车辆稳定性控制功能进行禁用；若对智驾控制功能进行禁用，则进入车辆稳定性控制状态；若对车辆稳定性控制功能进行禁用，则进入智驾控制状态。本申请能够解决人驾和智驾同时向后轮转向执行器发送后轮转角控制请求而造成的指令冲突的问题。