线控转向系统安全控制方法及存储介质

本发明公开了一种线控转向系统安全控制方法，包括：S1，分别标定上转中位与下转中位，并实时计算上下转角度偏差α1；S2，获取当前车速V；S3，预置对齐判定阈值T0、安全边界A、安全边界B，且T0＜A＜B；S4，当|α1|＞T0且|α1|＜A时，进入降级状态1：限制最高车速≤V1，并按转向方向实时计算角度offset，使下转请求角度＝(方向盘转角β±角度offset)/传动系数；S5，当|α1|≥A且|α1|＜B时，进入降级状态2：限制最高车速≤V2，并在角度offset基础上再引入随V变化的动态系数，使低速时修正速率高于高速时修正速率；S6，当|α1|≥B时，禁止人工驾驶，由智驾强制接管或执行安全停车。本发明在上转下转角度未对齐场景下允许驾驶员以限速方式接管，能避免一次性修正带来的横摆冲击，能兼顾“修正速度”与“高速稳定性”。