一种人形机器人腿部机构

本申请涉及人形机器人腿部结构技术领域。一种人形机器人腿部机构包括胯部结构部，用于与机器人的躯干连接，其实现腿部的俯仰、横滚和偏航三个运动的关节采用分布式布局；膝盖结构部，与胯部结构部连接，位于胯部结构部下方，用于驱动小腿实现俯仰运动，并具有中空走线通道，以使控制线缆在关节转动时发生有序扭转；小腿结构部，与膝盖结构部连接，并位于膝盖结构部下方，且用于驱动脚踝结构部的并联连杆机构设置于小腿结构部的上端；脚踝结构部，与小腿结构部连接，由并联连杆机构驱动，并位于小腿结构部的下方，用于实现脚踝的横滚与俯仰运动，且其横滚轴线与俯仰轴线在零位时与胯部关键轴线共面。