基于LSTM位姿预测与MPC优化控制的主动式波浪运动补偿栈桥控制方法

本发明涉及一种基于LSTM位姿预测与MPC优化控制的主动式波浪运动补偿栈桥控制方法，属于海洋波浪补偿控制技术领域，旨在解决现有栈桥补偿响应慢、精度低的问题。该方法融合激光位移传感器与陀螺仪惯性导航系统获取多源数据，利用长短期记忆网络（LSTM）预测船舶运动位姿，将预测结果输入运动学模型计算关节目标位置，再通过模型预测控制（MPC）优化控制策略，驱动执行机构实时补偿。系统采用内外环双层结构，内环基于激光传感器实时反馈升沉信息，外环基于惯导提供整体位姿补偿，兼顾精度与响应速度。该方法提升了复杂海况下舷梯姿态控制的稳定性和前瞻性，显著增强补偿效果，保障海上作业安全。