码头集装箱堆场陆侧的集卡定位方法、系统、设备及介质

本发明实施方案提供一种码头集装箱堆场陆侧的集卡定位方法、系统、设备及介质，属于自动化集装箱码头领域。该方法包括：当集卡处于停车状态时，采用激光扫描仪对集卡车道上的每种集卡进行扫描，获得每种集卡对应的点云数据；确定每种集卡的托盘锁头或集装箱顶部锁孔的中心点坐标及旋转角，并利用其计算出轨道吊的操作坐标；控制轨道吊进行集装箱的发箱或收箱作业。通过针对每种集卡采用激光扫描仪采集点云数据，并通过坐标变换将该中心点坐标以及偏航角转换为轨道吊针对每种集卡的操作坐标；基于该操作坐标，控制轨道吊进行集装箱的发箱或收箱作业，作业时托盘的随机性对扫描机制的影响较小，且人工介入次数少，收发箱成功率高。