一种火车轮对吊装用吊钩自动定位系统及方法

本发明属于机械臂定位领域，公开了一种火车轮对吊装用吊钩自动定位系统及方法，方法包括：获取吊钩和轮对区域点云，预处理后筛选得关键点云，以最低点为吊钩钩取点并提取上层点云；转换至世界坐标系后，据上层点云计算机械臂夹爪旋转角度，再拟合轮对平面求高度差；最后传输坐标、角度和高度差控制机械臂。本发明的进步在于：识别简化，仅需局部特征拟合，降低计算量；降低传感器精度依赖，中低成本TOF相机即可运行；安装与标定要求低，易于部署；通过点云处理筛除噪声，提升了实时性与鲁棒性。