能源加注机器人及控制方法

本发明公开了一种能源加注机器人其控制方法，主要解决现有能源加注机器人受车辆停放位置及车型结构差异影响而导致能源加注失败的问题。通过移动座可实现六轴机械臂动作空间的扩大，从而降低对车辆停放位置的要求，实现双侧能源加注；并将加注口识别模块、开外盖模块、开内盖模块、夹枪加注模块于竖直方向上有序排列，可避免动作单元与车体存在干涉；且开外盖模块和开内盖模块通过转动模组同步在水平面内的转动调节，可避免二者对夹枪加注模块的持枪加注动作造成干涉而致使加注失败的问题，同时满足双侧加注需求。另外，夹枪加注模块的扣手在转动气缸的驱动下可绕其自身轴向转动，从而可方便的将扣手置放于加注枪扳手处或从加注枪扳手处脱离。