一种自适应浮式闸门横-纵倾运动的多自由度驱动装置及方法

本发明提供一种自适应浮式闸门横‑纵倾运动的多自由度驱动装置及方法，涉及大型浮式闸门启闭技术领域。该装置包括浮式闸门、钢臂、摇臂机构、驱动车及轨道平台；浮式闸门与钢臂通过球铰连接，钢臂尾部设摇臂机构，其端部滑铰与驱动车传力导轨接触，尾部弹性缓冲组件及限位检测组件实现运动适配与过载保护；驱动车通过动力传动组件驱动齿轮与轨道平台齿圈啮合，行走导向组件确保稳定行走；轨道平台提供支承与导向约束。本发明通过摇臂机构多自由度调整、分级缓冲及驱动‑轨道协同，解决传统驱动方式难以适应门体横‑纵倾运动及载荷波动的问题，实现复杂工况下驱动力可靠传递与闸门稳定运行，适用于挡潮闸、船闸等大型水利工程。