一种三自由度集成多级减速机构的球关节电机模组

本发明提出一种三自由度集成多级减速机构的球关节电机模组，属于电机领域，包括：底座组件、四个小齿轮驱动组件、大齿轮支架组件。其中，小齿轮驱动组件集成蜗轮蜗杆加三级平行轴减速器，主减速器由大齿轮和小齿轮构成，主减速器中的小齿轮由两套步进电机模组驱动，每一组大齿轮外圈布置有四个滑轮组，底座步进电机驱动轮毂旋转，小齿轮支架与轮毂的相对旋转运动通过轴承实现。本发明产生的优点：大齿轮绕各自轴线±45°范围内旋转，显著扩大了球形关节电机模组的运动范围，实现较大扭矩输出、具备较大角度的三自由度运动能力、具有结构紧凑、空间利用率高等优点。