一种磁干扰环境下的姿态估计方法

本发明涉及姿态估计技术领域，尤其涉及一种磁干扰环境下的姿态估计方法，包括得到欧拉角与四元数的转换关系；计算下一采样时刻的四元数；根据第一状态方程分别求解第一状态转移矩阵、第一过程噪声矩阵和第一先验协方差；根据第二状态方程分别求解第二状态转移矩阵、第二过程噪声矩阵和第二先验协方差；以系旋转矩阵中元素作为参载系旋转矩阵中状态变量的观测量，计算对于的卡尔曼增益，利用观测量设计雅可比矩阵；利用雅可比矩阵计算观测噪声协方差矩阵；利用观测噪声协方差矩阵更新卡尔曼增益；利用更新的卡尔曼增益和观测量更新状态方程和后验协方差。本发明解决当存在磁干扰时，如何使滚转角和俯仰角的解算不受磁干扰的影响问题。