机器人建图方法与装置、扫地机器人、存储介质

本发明公开了一种机器人建图方法与装置、扫地机器人、存储介质，其中，机器人建图方法包括：获取扫地机器人的位姿信息；通过第一TOF传感器获取第一当前帧的点云信息，通过第二TOF传感器获取第二当前帧的点云信息；将第一当前帧的点云信息和当前帧的点云信息进行拼接得到当前帧；确定当前帧为关键帧，则将当前帧的点云信息和位姿信息更新至预设地图中。相比于相关技术中基于相机的视觉SLAM方案以及基于单线激光雷达的激光SLAM方案，本发明实施例中基于TOF能够低成本的构建机器人所处环境的地图，并且还能够提高机器人建图时的环境适应能力，从而提高建图成功率。