一种煤矿掘进巷道中掘锚一体机定位方法与系统

本发明属于煤矿掘进装备定位技术领域，为解决传统井下定位方式存在的误差累积、环境干扰及系统可靠性问题，提供一种煤矿掘进巷道中掘锚一体机定位方法与系统，通过获取部署于掘锚一体机上的多源传感器阵列采集的多源传感数据；对多源传感数据进行时间同步和空间同步处理，得到统一时间戳和统一坐标系下的融合数据集；将融合数据集输入至改进的卡尔曼滤波框架中进行数据融合，并利用马氏距离进行距离修正，根据数据融合结果以及距离修正结果确定掘锚一体机的实时位姿状态。本发明显著提升了掘锚一体机在极端恶劣工况下的定位精度、系统鲁棒性与可靠性，有效克服了传统单一传感器定位方式存在的累积误差大、易受环境干扰及易失效的固有缺陷。