基于双向视觉的掘进机位姿测量与控制方法及系统

本发明涉及一种基于双向视觉的掘进机位姿测量与控制方法及系统。所述方法使用的系统包括巷道内的基站端测量系统、掘进机机身上的移动端测量系统和运动控制模块，所述方法包括以下步骤：S1，建立基站端坐标系；S2，建立移动端坐标系；S3，基站端通过双目视觉传感器识别测量移动端特征光源在基站端坐标系下三维位置信息；S4，移动端通过视觉传感器识别测量基站端激光束的矢量信息；S5，基于EKF算法进行组合导航解算；S6，基于组合导航解算结果进行位姿控制。本发明采用双向视觉测量与惯性测量相结合的手段，降低了对高精度惯性测量单元的成本需求。