一种用于大尺度场景的机器人定位方法及系统

本发明属于机器人定位领域，公开了一种用于大尺度场景的机器人定位方法及系统，方法包括：S1，获取机器人前进方向上的第一点云；S2，通过基站定位或者卫星定位获取第一位置；S3，基于第一位置，确定点云匹配范围；S4，基于点云匹配范围，将第一点云与点云地图中的点云进行匹配，获得匹配结果；S5，基于匹配结果确定机器人的第二位置。本发明极大地缩小了计算搜索范围，避免了全局搜索的“大海捞针”问题。本发明可以基于成本较低的标准GPS或4G/5G基站定位（提供米级精度）作为初始引导，通过廉价的激光雷达和点云地图实现局部厘米级精度的提升，实现了成本与性能的极佳平衡。