基于预建高精度占据概率地图的激光雷达匹配定位方法及系统

本发明公布了一种基于预建高精度占据概率地图的激光雷达匹配定位方法及系统，将环境地图建模为占据概率值模型，采用平面四叉树进行分块和块内的Z序列索引结构以及一种只保持四级占据概率值的映射模型实现最佳的环境点云地图存储效率和高效查询匹配。实时匹配阶段充分利用预建占据概率栅格地图提供的先验环境信息，通过高斯牛顿迭代寻找每一帧激光雷达点云数据与预建占据概率地图之间的最佳匹配位姿，使得占据概率残差值最小实现匹配定位，为了与本发明采用的专门的ExQuadTree Map进行高效的scan‑to‑map匹配定位，在高斯‑牛顿迭代算法的中使用了布尔萨线性化模型，这使得计算偏导数的过程变得更快。