一种基于蓝牙信标辅助的隧道车辆定位方法

本发明公开了一种基于蓝牙信标辅助的隧道车辆定位方法，涉及隧道车辆定位技术领域，包括获取车辆进入隧道前最后一个有效的全球导航卫星系统定位结果，并以该定位结果作为局部隧道坐标系的初始原点，建立隧道内的相对位置参考基准；基于局部隧道坐标系，利用车辆搭载的惯性测量单元采集运动数据，通过积分运算持续推算车辆在隧道内的位姿变化，生成未校正的惯性导航轨迹；通过车载蓝牙模块接收隧道内预设位置处蓝牙信标发射的无线信号，获取各信标的唯一标识信息及对应信号强度；根据唯一标识信息调取预先配置的信标地理坐标，并结合接收到的信号强度计算车辆与各信标之间的距离估计值。