一种多模态数据融合的自动驾驶环境智能感知定位方法

本发明涉及无人系统导航定位领域，公开了一种多模态数据融合的自动驾驶环境智能感知定位方法，包括以下步骤：接收GNSS、IMU和视觉传感器的数据，并分别建立测量模型；基于测量模型，对车辆运动状态特征进行量化；构建各传感器的动态可靠性模型，并对传感器进行多层级故障检测，根据检验结果进行分级故障隔离，筛选出保留的传感器数据；基于保留的传感器数据，判断车辆行驶场景；设置优化目标并初始化各传感器权重值；根据车辆行驶场景，动态更新传感器权重，并进行权重平滑约束与归一化，通过加权融合求解车辆状态向量，输出车辆定位信息。本发明所公开的方法显著提升了自动驾驶车辆在高速、高曲率和复杂道路环境下的安全性与可靠性，为智能驾驶系统提供了稳定、鲁棒且高精度的环境感知基础。