基于改进A星与人工势场法的多目标无人机路径规划方法

本发明涉及一种基于改进A星与人工势场法的多目标无人机路径规划方法，先确定无人机起始点与所有目标点，然后采用栅格法对无人机的飞行环境进行建模生成栅格地图，接着利用限域人工势场算法确定无人机的所有目标点访问顺序，再采用改进A星算法对无人机起始点与第一个目标点，以及任意两个相邻目标点之间的路径进行规划生成多个子路径，最后依次拼接所有子路径获得无人机最终规划总路径。本发明的基于改进A星与人工势场法的多目标无人机路径规划方法，融合改进A星算法和限域人工势场法，在保证路径安全性与最优性的同时，显著提升了路径搜索的计算效率和搜索效率。