一种基于改进Lazy theta*和APF融合算法的航路规划方法和装置

本发明涉及航空设备威胁规避和航路规划技术领域，公开了一种基于改进Lazy theta*和APF融合算法的航路规划方法和装置，本发明对机载气象雷达的回波数据进行分析，识别潜在气象威胁区域和威胁类型，构建威胁矩阵；利用改进Lazy theta*在威胁代价地图上进行初步航路规划，进行初步航路规划，引入APF算法模型实现局部威胁规避，并持续监测气象数据，进行威胁再识别，确保所规划航路始终能够避开最新识别的威胁区域，可为传统航空器的飞行员提供准确、安全、高效的导航指引，也可作为无人航空器的航行决策核心，适用于所有航空设备威胁规避和航路规划领域。