一种近海旅游区域监测用无人船的路径规划方法及系统

本申请公开了一种近海旅游区域监测用无人船的路径规划方法及系统，方法包括：获取近海旅游区域的静态地理信息数据、动态目标活动数据、环境参数数据及监测任务需求数据，对采集的数据进行预处理；将预处理后的静态地理信息数据、环境参数数据映射至点云地图进行三维建模，再将点云地图栅格化处理，结合动态目标初始位置数据构建区域环境模型；基于A*算法与监测任务需求，在构建的环境模型中定义起始节点、目标节点及任务节点，通过代价函数计算搜索最优路径，生成无人监测船初始监测路径；实时采集动态目标更新数据，判断其对当前路径的影响，当满足路径调整条件时，重新调用路径搜索算法调整路径节点，输出动态优化后的执行路径。