一种电力巡检无人机导航定位方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种电力巡检无人机导航定位方法、系统、设备及介质，涉及配电线路巡检技术领域，方法包括：获取初始巡航点，根据初始巡航点对应的杆塔信息确定巡航路径；基于巡航路径获取线路区域内多源数据，基于多源数据进行分级杆塔匹配定位，获取第一定位信息；基于当前关联杆塔与微地标特征进行辅助定位，获取第二定位信息；基于第一定位信息或/和第二定位信息确定最终定位结果；本申请能够避免单一定位模式在遮挡、杆塔长间隔等场景下的失效问题，有效应对不同巡检线路的导航需求，提高了定位效率同时兼顾了定位精度。