无人机的运动规划方法、装置、设备及介质

本申请实施例提供一种无人机的运动规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取待规划区域的格栅地图，障碍物集合以及无人机的起始位置和目标位置；根据起始位置、目标位置以及障碍物集合，在格栅地图中，采用路径搜索算法生成路径点集合；根据路径点集合，获取多个路径段；针对每个路径段，根据预设的无人机的最大加速度以及预设的最大速度，采用梯度速度曲线规划算法，确定每个路径段的时间分配；基于每个路径段的时间分配，通过轨迹优化算法生成无人机的运动轨迹。该方法用以达到提高对每个路径段的时间分配精度，进而提高优化获取的运动轨迹的平滑连续性，保障无人机飞行稳定性的效果。