一种除尘风管清堵机器人自动定位系统

本发明涉及机器人自动定位技术领域，具体为一种除尘风管清堵机器人自动定位系统，包括：数据采集模块，用于获取机器人的惯性参数、水力环境参数、预设的管道数字地图、预设的航位熵高危阈值及预设的航位熵失效阈值；状态估计模块，用于确定当前的估计位置与估计速度；还用于确定水力反馈特征向量；风险评估模块，用于计算航位熵及物理干扰因子；还用于确定预测的未来累积风险及总风险值；闭环修正模块，用于生成分级修正指令；还用于估计位置更新为可信锚点；本发明解决了定位迷失后无法恢复的痛点，确保了机器人安全。