一种船舶拖拽链的传感器链体动态空间定位方法及系统

本发明涉及船舶水下定位技术领域，具体涉及一种船舶拖拽链的传感器链体动态空间定位方法及系统，方法包括：在二维惯性参考系中，将拖拽链离散为若干铰接刚性段，传感器链体连接于末端，并以本船运动作为牵引点边界;根据给定牵引速度，通过静力平衡求得初始俯仰角、深度和张力分布；依据各段上游节点的平动和转动状态计算段内局部速度，结合流体参数得到分布式水动力载荷，在各上游节点建立力矩平衡方程，形成以俯仰角为未知量的二阶常微分方程组；在统一时间步长下数值求解，并按几何递推获得各节点及传感器链体质心位置，实现其在惯性参考系中的动态定位。本发明可以提高水下目标运动分析和目标跟踪的精度与可靠性。