组合定位与视觉辅助定位的变电站定位导航方法及系统

本发明公开了一种组合定位与视觉辅助定位的变电站定位导航方法及系统，本发明方法包括建立与所述三维基准地图相关联的背景电磁场分布基线图；通过无人机采集变电站在应急响应模式下的电磁场数据，计算于空间电磁场异常场强和指向故障源的故障源指向向量；构建风险自适应椭圆禁区；利用故障源指向向量与风险自适应椭圆禁区计算无人机经过三维基准地图中各个三维栅格的通行成本指数Cto，采用预设的路径搜索算法搜索从无人机当前位置到预设目标点的、绕开风险自适应椭圆禁区并朝向故障源且总通行成本指数Cto最低的路径。本发明旨在通过构建风险自适应椭圆禁区并将其作为三维栅格禁行赋值处理，实现了对突发危险区域的动态全局路径规避。