一种面向监控盲区的车辆协同定位方法

本申请属于计算机技术领域，具体涉及一种面向监控盲区的车辆协同定位方法。该方法旨在解决车辆在无外部参考信号环境下定位精度快速下降的问题。通过建立以主控车辆为核心的多车动态拓扑网络，实现车辆间周期性状态信息交互；各车辆融合惯性测量单元、轮速计与视觉里程计数据生成局部位姿，并压缩上传至主控车辆；主控车辆利用互相关分析与SE(3)空间非线性优化进行相对位姿校准，构建联合状态向量并引入图优化框架求解全局一致的群组定位结果；同时监测协方差增长速率。本申请通过多车协同实现高精度、低漂移的连续定位，显著提升监控盲区中车辆定位的鲁棒性与可用性。