工程车的路径重规划方法、装置和工程车

本公开提供了一种工程车的路径重规划方法、装置和工程车，涉及路径规划技术领域。所述方法包括：获取障碍物在初始行驶路径上投影的最小投影位置和最大投影位置；生成规划起点集合和规划终点集合，其中每个规划起点位于当前位置和最小投影位置之间，每个规划终点位于最大投影位置和终点位置之间；基于规划起点集合和规划终点集合确定候选路径集合；确定候选路径集合中代价小于或等于预设代价阈值的候选路径作为重规划路径，每条候选路径的代价基于一个规划起点的代价和一个规划终点的代价确定，每个规划起点的代价与该规划起点的位置和当前位置之间的距离负相关，每个规划终点的代价与该规划终点的位置和终点位置之间的距离负相关。