一种基于建筑结构化信息辅助的行人定位方法及系统

本发明涉及行人导航技术领域，尤其涉及一种基于建筑结构化信息辅助的行人定位方法及系统，方法包括根据行人运动结构化特征，通过动态窗口自适应航迹角初始化方法初始化航迹角，根据行人运动结构化特征和初始航迹角进行直行和转弯判断，通过改进后的自适应卡尔曼滤波进行多维度误差协同校正，转弯时通过柔性约束模型和分状态卡尔曼滤波进行多维度协同修正，根据环境干扰结构化特征对直行校正后的状态量以及转弯校正后的状态量进行动态补偿，获得补偿后的状态量，通过补偿后的状态量进行行人定位。本发明能够充分挖掘多维度结构化信息、针对不同运动状态动态优化校正策略、并实现环境干扰自适应补偿的行人定位。