一种车载IMU安装偏角在线估计方法及装置

本发明涉及一种车载IMU安装偏角在线估计方法及装置，其方法包括：获取待标定车载IMU所在车辆的多组静态位姿数据；对所述多组静态位姿数据进行预处理，所述预处理包括筛选、均值计算和归一化处理；基于预处理后的多组静态位姿数据，通过坐标变换和车辆不同静态位姿间的相对旋转，构建超定方程组；通过非线性最小二乘法，求解所述超定方程组，得到待标定车载IMU的安装偏角。本发明通过多姿态约束与最小二乘估计，有效抑制噪声干扰，精度和鲁棒性远优于传统静态方法，成本极低，操作简便。