里程计标定方法及相关装置

本申请提供里程计标定方法及相关装置。里程计标定方法应用于三轮移动装置，所述三轮移动装置包括一个驱动轮和两个跟随轮；所述方法包括：利用所述三轮移动装置的正运动学模型，并耦合所述驱动轮和所述跟随轮的零偏，确定出所述三轮移动装置在标定行驶时的里程计位姿变换数据；利用三轮移动装置在标定行驶时的实际位姿变换数据和里程计位姿变换数据，对所述三轮移动装置中舵轮的零偏进行补偿，以使调整补偿后的三轮移动装置的里程计轨迹与实际运动轨迹对齐。本申请能够提高里程计标定的效率。