一种激光雷达辅助的IMU动态初始对准方法及系统

本发明涉及一种激光雷达辅助的IMU动态初始对准方法，方法包括：由传感器对载体在动态行进过程中的IMU测量数据和对应同步的载体三维速度信息进行提取，并对载体的初始姿态进行初步估计，获得初始姿态矩阵的粗对准结果；根据所述粗对准结果，采用基于时序优化的精对准策略获取初始姿态矩阵的最终对准结果：建立基于时序优化的误差传播模型和系统量测方程，将初始姿态矩阵作为待优化参数，对所述误差传播模型和系统量测方程进行求解，并通过进一步的优化估计，得到初始姿态矩阵的最终初始对准结果。与现有技术相比，本发明实现了在复杂行驶环境下快速高精度对准的目标，具有可靠性高，环境适应性好的优点。