基于类椭圆形轨迹的机载激光雷达归零角误差校正方法

本发明公开了基于类椭圆形轨迹的机载激光雷达归零角误差校正方法，属于激光雷达测量技术领域，用于机载激光雷达归零角误差校正，包括将机载激光雷达固定安装后扫描垂直平面墙体，采集原始点云并建立坐标系；原始点云去噪、拟合、聚类并算质心，确定无误差对称基准；分析归零角误差对轨迹对称性的影响，推导扫描光线几何关系及误差与质心偏差的关联模型；以质心X轴坐标为观测量，经目标函数优化、代价函数优化及多帧加权平均得到最终最优归零角估计值；基于最终最优归零角估计值校正点云坐标并通过迭代验证保障精度。本发明依托类椭圆轨迹校正误差，精度高、鲁棒性强，有效提升了机载激光雷达点云数据的可靠性，适用于高精度校准场景。