一种基于毫米波雷达的高鲁棒多目标轨迹跟踪方法

本发明属于无线感知技术领域，公开了一种基于毫米波雷达的高鲁棒多目标轨迹跟踪方法，步骤如下：先进行毫米波雷达信号采集与预处理，得到去除静态背景的目标的距离‑角度图；再进行目标点检测；然后进行目标轨迹预测与匹配更新；最后通过将基于急转向检测的自适应卡尔曼修正机制与基于呼吸微动特征的静止人员识别与轨迹保持机制结合，实现复杂室内场景下人员轨迹的稳定跟踪。本发明的高鲁棒多目标轨迹跟踪方法，相比传统跟踪方式，能够在目标急转向或保持静止的场景下仍维持轨迹稳定，具有更高的鲁棒性。