一种障碍物定位方法、系统及装置

本申请公开了一种障碍物定位方法、系统及装置，旨在解决AGV作业中障碍物定位精度低、无法可视化及溯源难的问题。该方法包括：获取二维栅格地图并执行自适应栅格编码，构建路网‑坐标映射模型；多传感器阵列同步采集数据，经高斯滤波降噪及D‑S证据理论融合，输出障碍物识别结果及相对位姿；结合AGV实时坐标与航向角，通过坐标变换解算障碍物绝对坐标；可视化高亮标记并展示特征信息；预设多级报警阈值，触发时报警并以JSON格式记录日志，支持双存储与多维度检索。本申请实现了AGV作业中障碍物定位精度高、可视化、可溯源及智能预警。