一种目标匹配与跟踪方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种目标匹配与跟踪方法、装置、设备及介质，包括：在极坐标系下构建非均匀栅格地图。将雷达获取的点云数据分配到对应的栅格中。基于每个栅格的观测结果，计算栅格对应的条件熵，观测结果包括观测到点云或者未观测到点云。基于每个栅格所对应的条件熵确定存在点云的多个非空栅格。基于多个非空栅格中的多个点云确定多个聚类簇。确定多个聚类簇与多个预测轨迹之间的多个匹配代价函数。基于多个匹配代价函数，确定相匹配的目标聚类簇与目标预测轨迹。直接在极坐标系下对点云数据进行处理可以降低计算误差，提高点云匹配的准确性。对栅格地图进行非均匀化处理，可以减少远距离区的冗余计算。