一种基于热成像与激光测距相结合的火源定位方法及系统

本发明公开了一种基于热成像与激光测距相结合的火源定位方法及系统，涉及火灾防控领域。获取目标区域热成像图、原始图像及点云数据，识别火源候选区域，构建以火源候选区域中心轴一端为原点的柱坐标系，生成含火源空间姿态与障碍信息的三维模型；结合三维模型调节热成像仪拍摄角度，规划含有效探测点位的环绕路径；控制移动载体沿路径移动，生成三维空间约束矩阵；将热成像信号特征与三维空间约束矩阵在辛几何空间上进行李代数融合，经对抗识别模型动态调节激光测距协方差权重，映射为火源在柱坐标系中的空间坐标；计算定位坐标与预路径数据的黎曼流形距离，超阈值时重采样数据并更新模型权重后重新定位。本发明大幅提升了火源定位精度。