一种机载海洋激光雷达层次与水底同步三维重建方法

本发明公开了一种机载海洋激光雷达层次与水底同步三维重建方法，包括：根据机载激光雷达数据得到激光在水面的三维点云；对激光在水面的三维点云进行网格化，进行空间聚合的多脉冲平均，获得网格化聚合后的信号；获取水面峰值位置、层次峰值位置和水底峰值位置，最终同时获取水底和层次的三维点云，实现高精度的三维重建。本发明结合体素化网格的思想，避免了大空间范围内的多脉冲平均引起的分辨率牺牲，实现分辨率可调的高分辨三维重建，并设计了多目标区分的算法架构，实现多目标同时检测的效果；对于浅海环境探测与浅海碳循环分析具有借鉴意义，具有广泛的适用性。