一种调平机构、重力仪及水下重力动态测量系统

本发明涉及水下重力测量技术领域，公开了一种调平机构、重力仪及水下重力动态测量系统，调平机构包括包括承载框架、第一框架、第二框架、第一电动执行机构和第二电动执行机构，第一框架活动安装在承载框架内，第一框架可绕第一轴线转动；第二框架活动安装在第一框架内，第二框架可绕第二轴线转动，第一轴线和第二轴线正交；第一电动执行机构用于调节第一框架的横滚角；第二电动执行机构用于调节第二框架的俯仰角。这样设计，相比单轴补偿系统，可同时抵消AUV或ROV航行中的纵摇与横滚扰动，从而提高了水下重力动态测量系统在三维动态环境下的水平保持能力，而且，还能够降低多轴姿态耦合造成的测量误差，提高重力测量精度。