基于切换系统的翼伞水平面跟踪控制方法

本发明属于属于翼伞控制技术领域，更具体地，涉及基于切换系统的翼伞水平面跟踪控制方法。包括以下步骤：翼伞投放后，翼伞系统初始化，采用线性自抗扰控制器进行跟踪控制，判断飞行轨迹与实际飞行轨迹的误差是否大于预设值，若大于，则转到下一步；判断飞行半径是否改变，若是，则切换PID控制器，否则继续采用线性自抗扰控制器。本发明采用切换控制对翼伞进行轨迹跟踪，结合实际，根据不同的飞行轨迹进行控制器的切换，翼伞在直线飞行与定半径曲线飞行且飞行误差小于1米时，选用LADRC进行轨迹跟踪，在沿变半径曲线飞行时，选用PID控制器进行轨迹跟踪。通过一定的切换策略，采用LADRC与PID相结合的方法，实现翼伞系统的轨迹跟踪。获得更好的控制效果。